前言

在使用 Gazebo 模擬環境時，為了更確切讓使用者能夠更完整的呈現細節，我們會將圖片作為地盤圖案，模擬對應的環境，像是模擬都市便可以使用瀝青的圖片作為地盤紋路。有鑑於此，本次要教的便是將圖片作為地盤背景導入至 Gazebo 中。

導入流程

1. 在下載圖片後，切記要將圖檔轉成 .png 檔，如此一來 Gazebo 才能成功讀取。
   接著便於 model 資料夾中建立一新資料夾 my_grand_plane，結構如下:
   

2. 將圖檔置入 Textures 資料夾，接著便是編輯 .Material 檔案。它的格式十分簡單，基本上就是輸入圖片相關參數，若是沒有要多加設定，可以使用最簡單的預設格式:
   

3.接著便是建立 .sdf 與 .config 檔案，不過這在前篇於Gazebo匯入3D模型2已經有介紹過了，在此就不再多做贅述。

4.最後記得要將模型檔案路徑新增到 .world 中，步驟就和上一篇一模一樣。

5.利用先前教的使用 .launch 呼叫.world 檔案就可以啦!!

結語

經過這三天的介紹，相信讀者們都已經瞭解如何插入模型與圖片到 Gazebo 中了，接著就可以自行實作啦。相信這個功能對於想在 Gazebo 中使用相機視覺來進行辨識的人來說應該會有所幫助，此外透過類似的操作我們也可以將匯入的模型做外觀的修改，筆者在這邊附上教學連結，有興趣的人可以自行延伸學習。明天我們則會簡單介紹 .xacro 檔，這對於 Gazebo 中的模型相當重要，請大家敬請期待。